WLe Lesotho participe aux Jeux olympiques depuis 1972 et a envoyé des athlètes à chaque édition depuis cette date sauf en 1976 car le pays boycotte ces jeux. Le pays n'a jamais participé aux Jeux d'hiver.
WLe Lesotho participe aux Jeux olympiques d'été de 1972 à Munich. C'est la première fois que le pays participe aux Jeux d'été, six ans après son indépendance et une création du comité national en 1971.
WLe Lesotho participe aux Jeux olympiques d'été de 1980 à Moscou. Pour son retour aux Jeux d'été après le boycott olympique des nations africaines aux JOs de Toronto, la délégation est composé de 5 athlètes spécialisés dans la course.
WLe Lesotho a envoyé 3 athlètes aux Jeux olympiques d'été de 2004 à Athènes en Grèce.
WLe Lesotho participe aux Jeux olympiques d'été de 2008 à Pékin.
WLe Lesotho participe aux Jeux olympiques d'été de 2012 à Londres au Royaume-Uni du 27 juillet au 12 août 2012. Il s'agit de sa 10e participation à des Jeux d'été.
WLe Lesotho participe aux Jeux olympiques d'été de 2016 à Rio de Janeiro au Brésil du 5 août au 21 août. Il s'agit de sa 11e participation à des Jeux d'été.